今日大家來(lái)一起學(xué)習(xí)遙控器普遍通信協(xié)議S-BUS的分析方式。S-BUS實(shí)際上是一種串口通訊協(xié)議，選用100000的波特率，數(shù)據(jù)位點(diǎn)8bits，終止結(jié)構(gòu)域2bits，偶驗(yàn)證，即8E2的串口通訊?？墒荢-BUS選用的是反向脈沖信號(hào)傳送，換句話說(shuō)，在S-BUS的推送端高低電頻是反向的，協(xié)議中的全部高電平都被轉(zhuǎn)化成低電頻，協(xié)議中的全部低電頻都被轉(zhuǎn)化成高電平。因此在S-BUS的協(xié)調(diào)器必須提升一個(gè)多少電 ** 向器來(lái)開(kāi)展電 ** 轉(zhuǎn)，如下圖：

事實(shí)上，大家采用的Pixhawk飛控板上早已集成化了這一反向器，因此針對(duì)應(yīng)用Pixhawk的客戶而言，可以忽視掉S-BUS的反向體制，可是針對(duì)其他沒(méi)有集成化S-BUS反向器的硬件系統(tǒng)上，就必須使用人提升一個(gè)反向器來(lái)解決數(shù)據(jù)信息，不然將沒(méi)法載入?yún)f(xié)議數(shù)據(jù)信息。

此外，100000的波特率并并不是規(guī)范的波特率，這在一些只適用規(guī)范波特率的系統(tǒng)軟件上沒(méi)法完成，好在Nuttx適用自定的波特率，我們可以根據(jù)對(duì)機(jī)器設(shè)備連接點(diǎn)的配備完成波特率的設(shè)置。在Pixhawk IO上，S-BUS系統(tǒng)總線的機(jī)器設(shè)備連接點(diǎn)為/dev/ttyS2，因此我們可以撰寫(xiě)一個(gè)程序流程對(duì)這一串口通信連接點(diǎn)的波特率開(kāi)展配備：

設(shè)定好波特率就可以對(duì)標(biāo)準(zhǔn)文件機(jī)器設(shè)備開(kāi)展載入了，也就是根據(jù)read()函數(shù)公式來(lái)載入串口通信之中的數(shù)據(jù)信息。S-BUS協(xié)議在傳送流程中也有2種不一樣的傳送方式：

1）快速方式：數(shù)據(jù)信息推送周期時(shí)間為4ms，推送頻率為250Hz；

2）低速檔方式：數(shù)據(jù)信息推送周期時(shí)間為14ms，推送頻率為71.4Hz。

S-BUS協(xié)議數(shù)據(jù)類(lèi)型如下所示：

必須留意的是S-BUS選用11bits來(lái)表明一個(gè)遙控器通道的數(shù)值，22個(gè)字節(jié)數(shù)就可以表明16通道（8 × 22 = 11 ×16）。11個(gè)bit可以表示的數(shù)值范疇為0～2047。例如：大家的遙控器前4個(gè)通道數(shù)值各自為200、300、400和500，其他通道都為0。他們的二進(jìn)制數(shù)據(jù)信息各自為：

200： 000 1100 1000

300： 001 0010 1100

400： 001 1001 0000

500： 001 1111 0100

其他通道都為：0

S-BUS的16個(gè)遙控器通道，每一個(gè)通道用11個(gè)bit表明，那麼這16個(gè)通道的二進(jìn)制數(shù)值拼湊起來(lái)則為：

0001 1001 0000 0100 1011 0000 1100 1000 0001 1111 0100

[0F] 19 04 B0 C8 1F 40 …… 00 [00]

事實(shí)上遙控器推送每一個(gè)通道的數(shù)值在200~1800中間，用于表明遙控器通道的全部數(shù)值。可是PX4飛控程序流程中合理的通道值范疇通常是1000～2000，因此就必須將初始數(shù)值開(kāi)展一次變換。下面大家就來(lái)撰寫(xiě)S-BUS協(xié)議分析的驅(qū)動(dòng)軟件：

自然，大家必須在驅(qū)動(dòng)軟件中運(yùn)行一個(gè)進(jìn)程來(lái)載入并分析S-BUS協(xié)議，此過(guò)程將應(yīng)用循環(huán)系統(tǒng)的方法讀取int ** us_read_parse(int _fd, uint16_t *val)函數(shù)公式，以后將val二維數(shù)組中的內(nèi)容應(yīng)用input_rc.msg信息公布到uORB系統(tǒng)總線上為其他過(guò)程所應(yīng)用。